RH-FR系列

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產品型號


三菱電機 工業用機器手臂MELFA 水平多關節型 RH-FR系列

  型號 最大範圍半徑
(mm)
可搬質量
(kg)
動作自由度 環境規格 接續控制器
►MELFA RH-3FRH ( 水平多關節型 ) ( 標準 / 無塵規格 )
►RH-3FRH3515 /12C 350 最大3 ( 額定 1 )*1 4軸 標準 : IP20
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►RH-3FRH4515 /12C 450 最大3 ( 額定 1 )*1 4軸 標準 : IP20
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►RH-3FRH5515 /12C 550 最大3 ( 額定 1 )*1 4軸 標準 : IS20
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►MELFA RH-6FRH ( 水平多關節型 ) ( 標準 / 油霧 / 無塵規格 )
►RH-6FRH35xx /M /C 350 最大6 ( 額定3 )*1 4軸 標準 : IP20
油霧 : IP65
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►RH-6FRH45xx /M /C 450 最大6 ( 額定3 )*1 4軸 標準 : IP20
油霧 : IP65
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►RH-6FRH55xx /M /C 550 最大6 ( 額定3 )*1 4軸 標準 : IP20
油霧 : IP65
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►MELFA RH-12FRH ( 水平多關節型 ) ( 標準 / 油霧 / 無塵規格 )
►RH-12FRH55xx /M /C 550 最大12 ( 額定3 )*1 4軸 標準 : IP20
油霧 : IP65
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►RH-12FRH70xx /M /C 700 最大12 ( 額定3 )*1 4軸 標準 : IP20
油霧 : IP65
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►RH-12FRH85xx /M /C 850 最大12 ( 額定3 )*1 4軸 標準 : IP20
油霧 : IP65
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►MELFA RH-20FRH ( 水平多關節型 ) ( 標準 / 油霧 / 無塵規格 )
►RH-20FRH85xx /M /C 850 最大20 ( 額定5 )*1 4軸 標準 : IP20
油霧 : IP65
無塵 : ISO等級3
CR800-D
►RH-20FRH100xx /M /C 1000 最大20 ( 額定5 )*1 4軸 標準 : IP20
油霧 : IP65
無塵 : ISO等級3
CR800-D

*1 : 最大負載能力為機械接口面向下 ( 與垂直線成 ± 10º ) 時的最大有效負載。

 


產品說明

• 具豐富的動作領域和變化,符合各種用途需求。
• 透過高剛性手臂和最新伺服器,實現高速及高精度。
• 從機器零件的運輸到電子零件的裝配,適用各種現場布置。
• 從要求高速動作的食品與藥品量產領域,支援到要求高度的組裝業等廣泛應用。

 

♦ RH-FR系列 產品一覽


 

♦ 機械手臂本體選配構成


 

♦ 機械手臂控制器系統構成


 

• 最高等級的高速動作 : 
   [ X Y 合成  :  8300mm/s  ]
   [ J  4 ( θ軸 )  : 3000deg/s  ]
• 回轉軸動作範圍 : ± 170度
• 標準週期時間 : 0.41秒範圍 ( RH-3FRH35)

 

型號 RH-3FRH3515 / 12C RH-3FRH4515 / 12C RH-3FRH5515 / 12C
環境規格 標準 / 無塵
保護等級 *1 IP20 / ISO等級3 *5
安裝姿勢 落地
構造 水平多關節形
動作自由度 4軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大3 ( 額定 1 )
臂長 NO1 手臂 mm 125 225 325
NO2 手臂 225
最大有效範圍半徑 mm 350 450 550
動作範圍 J1 340 ( ±170 )
J2 290 ( ±145 )
J3 ( Z ) mm 150 ( 無塵規格 : 120 ) *1
J4 ( θ ) 720 ( ±360 )
最大速度 J1 度 / s 420
J2 度 / s 720
J3 ( Z ) mm / s 1100
J4 ( θ ) 度 / s 3000
最大合成速度 *2 mm/s 6800 7500 8300
週期時間 *3 sec 0.41 0.46 0.51
位置重複精度 X - Y 合成 mm 土0.010 土0.010 土0.012
J3 ( Z ) ±0.01
J4 ( θ ) ±0.004
周圍溫度 ºC 0~40  
主體質量 kg 29 29 32
容許慣性 額定 kgm² 0.005
最大 0.06
工具配線 夾爪輸入8點 / 輸出8點
多功能夾爪專用信號線 ( 2蕊 + 電源線 2 蕊 )
LAN *1 ( 100BASE - TX ) ( 8 蕊 ) *4
工具氣源配管 1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條
設備間電線 5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器 CR800-D

 

*1 : 相較於標準機,RH-3FRH的耐環境規格 ( C : 無塵規格 ) 會縮短上下軸運作範圍。此外、耐環境規
       格為出廠時的特殊規格。
*2 : J1、J1、J4軸合成時的數值。
*3 : 負載能力2kg時的數值。會依工件定位精度等所需場合或動作位置,而增加週期時間。
       ( 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作 )。
*4 : 還可作為傳統機的備用線路 ( 0.24sq 4對雙絞線 ) 之用。
*5 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s 和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用
       φ8管接頭。

 





*1 : 更換電池所需空間。
*2 : 設備間電線裝設所需空間。
*3 : 使用者接線的配管圖定用螺絲孔 ( M4、深度6mm )。( No 2 ) 手臂兩側面個6處、前面2處 )。

尺寸規格

機械手臂系列 A B C D E F G H J
RH-3FRH3515 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 150
RH-3FRH3512C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 642 120
RH-3FRH4515 225 R450 R135 210 R253 268 R197 337 120
RH-3FRH4512C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 120
RH-3FRH5515 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 150
RH-3FRH5512C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 120

 

• 最高等級的高速動作 :
   [ X Y 合成 : 8300mm/s ]
   [ J4 ( θ軸 ) : 2400deg/s ]
• 回轉軸動作範圍 : ±170度
• 標準週期時間 : 0.29秒範圍 ( RH-6FRH55 )

 

型號 RH-6FRH35XX/M/C RH-6FRH45XX/M/C RH-6FRH55XX/M/C
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 *1 IP20 / IP65*5 / ISO等級3 *6
安裝姿勢 落地
構造 水平多關節形
動作自由度 4軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大6 ( 額定 3 )
臂長 NO1 手臂 mm 125 225 325
NO2 手臂 225
最大有效範圍半徑 mm 350 450 550
動作範圍 J1 340 ( ±170 )
J2 290 ( ±145 )
J3 ( Z ) mm XX=20 : 200 / XX=34 : 340
J4 ( θ ) 720 ( ±360 )
最大速度 J1 度 / s 420
J2 度 / s 670
J3 ( Z ) mm / s 2400
J4 ( θ ) 度 / s 2500
最大合成速度 *2 mm/s 6900 7600 8300
週期時間 *3 sec 0.29
位置重複精度 X - Y 合成 mm 土0.010 土0.010 土0.012
J3 ( Z ) ±0.01
J4 ( θ ) ±0.004
周圍溫度 ºC 0~40  
主體質量 kg 36 36 37
容許慣性 額定 kgm² 0.01
最大 0.12
工具配線 夾爪輸入8點 / 輸出8點
多功能夾爪專用信號線 ( 2蕊 + 電源線 2 蕊 )
LAN *1 ( 100BASE - TX ) ( 8 蕊 ) *4
工具氣源配管 1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條
設備間電線 5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器 CR800-D

 

*1 : RH-6FRH的耐環境規格 ( M : 油霧規格,C : 無塵規格 ) 為出廠時的特殊規格。
*2 : J1、J1、J4軸合成時的數值。
*3 : 負載能力2kg時的數值。會依工件定位精度等所需場合或動作位置,而增加週期時間。
       ( 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作 )。
*4 : 還可作為傳統機的備用線路 ( 0.24sq 4對雙絞線 ) 之用。
*5 : 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。此外,直接朝
       波紋管部位噴流除外。
*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s 和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用
       φ8管接頭。

 


*1 : 更換電池所需空間。
*2 : 設備間電線裝設所需空間
*3 : 使用者接線的配管固定用螺絲孔 ( M4、深度6mm )。( No.2手臂兩側面各6處,前面2處 )。

 

尺寸規格

機系手臂系列 A B C D E F G H J K L M
RH-6FRH3520 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 200 133 798 386
RH-6FRH3520M / C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 200 133 798 386
RH-6FRH3534 125 R350 R142 210 R253 220 R174 342 340 -7 938 526
RH-6FRH3534M / C 125 R350 R142 224 R253 268 R196 342 340 -43 938 526
RH-6FRH4520 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 133 798 386
RH-6FRH4520M / C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 133 798 386
RH-6FRH4534 225 R450 R135 210 R253 220 R174 337 200 -7 938 526
RH-6FRH4534M / C 225 R450 R135 224 R253 268 R197 337 200 -43 938 526
RH-6FRH5520 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 200 133 798 386
RH-6FRH5520C 325 R550 R191 160 R253 259 R197 337 200 133 798 386
RH-6FRH5520M 325 R55 R191 160 R244 259 R222 337 200 133 798 386
RH-6FRH5534 325 R550 R191 160 R244 172 R197 337 340 -7 938 526
RH-6FRH5534C 325 R550 R191 160 R253 259 R222 337 340 -43 938 526
RH-6FRH5534M 325 R550 R191 160 R244 259 R222 337 340 -43 938 526

 

• 最高等級的高速動作 :
  [ X Y 合成 : 13283mm/s ( RH-20FRH ) ]
  [ J4 ( θ軸 ) : 2400deg/s ( RH-12FRH ) ]
• 回轉軸動作範圍 : ±170度
• 標準週期時間 : 0.3秒範圍

 

 

 

型號 RH-12FRH55XX /M /C RH-12FRH70XX /M /C RH-12FRH85XX /M /C RH-20FRH85XX /M /C RH-20FRH100XX /M /C
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 *1 IP20 / IP65*5 / ISO等級3 *6
安裝姿勢 落地
構造 水平多關節形
動作自由度 4軸
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 kg 最大12 ( 額定 3 ) 最大20 ( 額定 5 )
臂長 NO1 手臂 mm 225 375 525 525 525
NO2 手臂 325 325 475
最大有效範圍半徑 mm 550 700 850 850 1000
動作範圍 J1 340 ( ±170 )
J2 290 ( ±145 ) 306 ( ±153 ) 306 ( ±153 )
J3 ( Z ) mm XX=35 : 350 / XX=45 : 450
J4 ( θ ) 720 ( ±360 )
最大速度 J1 度 / s 420 280 280
J2 度 / s 450
J3 ( Z ) mm / s 2800 2400
J4 ( θ ) 度 / s 2400 1700
最大合成速度 *2 mm/s 11435 12535 11350 11372 13283
週期時間 *3 sec 0.30 0.30 0.36
位置重複精度 X - Y 合成 mm 土0.012 土0.015 土0.015 土0.015 土0.02
J3 ( Z ) ±0.01
J4 ( θ ) ±0.005
周圍溫度 ºC 0~40  
主體質量 kg 65 67 69 75 77
容許慣性 額定 kgm² 0.025 0.066
最大 0.3 1.05
工具配線 夾爪輸入8點 / 輸出8點
多功能夾爪專用信號線 ( 2蕊 + 電源線 2 蕊 )
LAN *1 ( 100BASE - TX ) ( 8 蕊 ) *4
工具氣源配管 1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條
設備間電線 5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器 CR800-D

 

*1 : 耐環境規格 ( M : 油霧規格,C : 無塵規格 ) 為出廠時的特殊規格。
*2 : J1、J1、J4軸合成時的數值。
*3 : 負載能力2kg時的數值。會依工件定位精度等所需場合或動作位置,而增加週期時間。
       ( 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作 )。
*4 : 還可作為傳統機的備用線路 ( 0.24sq 4對雙絞線 ) 之用。
*5 : 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保環境性能,請向營業人員確認。此外,直接朝
       波紋管部位噴流除外。
*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s 和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用
       φ8管接頭。

 


 

尺寸規格

機械手臂系列 A1 A2 B C D E F G H
RH-12FRH55XX 225 325 R550 R191 145º 240 1080/1180 350/450 R295
RH-12FRH55XXM /C 225 325 R550 R191 145º 320 1080/1180 350/450 R382
RH-12FRH70XX 375 325 R700 R216 145 240 1080/1180 350/450 R295
RH-12FRH70XXM /C 375 325 R700 R216 145 320 1080/1180 350/450 R382
RH-12FRH/20FRH85 525 325 R850 R278 153 - 1080/1180 350/450 -
RH-12FRH/20FRH85XXM/C 525 325 R850 R278 153 240 1080/1180 350/450 R367
RH-20FRH100XX 525 475 R1000 R238 153 240 1080/1180 350/450 R295
RH-20FRH100XXM/C 525 475 R1000 R238 153 - 1080/1180 350/450 -