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RH-FR系列

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產品型號

三菱電機工業用機器手臂MELFA 水平多關節型 RH-FR系列

	型號	最大範圍半徑 (mm)	可搬質量 (kg)	動作自由度	環境規格	接續控制器
►MELFA RH-3FRH ( 水平多關節型 ) ( 標準 / 無塵規格 )
	►RH-3FRH3515 /12C	350	最大3 ( 額定 1 )^*1	4軸	標準 : IP20 無塵 : ISO等級3	CR800-D
	►RH-3FRH4515 /12C	450	最大3 ( 額定 1 )^*1	4軸	標準 : IP20 無塵 : ISO等級3	CR800-D
	►RH-3FRH5515 /12C	550	最大3 ( 額定 1 )^*1	4軸	標準 : IS20 無塵 : ISO等級3	CR800-D
►MELFA RH-6FRH ( 水平多關節型 ) ( 標準 / 油霧 / 無塵規格 )
	►RH-6FRH35xx /M /C	350	最大6 ( 額定3 )^*1	4軸	標準 : IP20 油霧 : IP65 無塵 : ISO等級3	CR800-D
	►RH-6FRH45xx /M /C	450	最大6 ( 額定3 )^*1	4軸	標準 : IP20 油霧 : IP65 無塵 : ISO等級3	CR800-D
	►RH-6FRH55xx /M /C	550	最大6 ( 額定3 )^*1	4軸	標準 : IP20 油霧 : IP65 無塵 : ISO等級3	CR800-D
►MELFA RH-12FRH ( 水平多關節型 ) ( 標準 / 油霧 / 無塵規格 )
	►RH-12FRH55xx /M /C	550	最大12 ( 額定3 )_^*1	4軸	標準 : IP20 油霧 : IP65 無塵 : ISO等級3	CR800-D
	►RH-12FRH70xx /M /C	700	最大12 ( 額定3 )^*1	4軸	標準 : IP20 油霧 : IP65 無塵 : ISO等級3	CR800-D
	►RH-12FRH85xx /M /C	850	最大12 ( 額定3 )^*1	4軸	標準 : IP20 油霧 : IP65 無塵 : ISO等級3	CR800-D
►MELFA RH-20FRH ( 水平多關節型 ) ( 標準 / 油霧 / 無塵規格 )
	►RH-20FRH85xx /M /C	850	最大20 ( 額定5 )^*1	4軸	標準 : IP20 油霧 : IP65 無塵 : ISO等級3	CR800-D
	►RH-20FRH100xx /M /C	1000	最大20 ( 額定5 )^*1	4軸	標準 : IP20 油霧 : IP65 無塵 : ISO等級3	CR800-D

*1 : 最大負載能力為機械接口面向下 ( 與垂直線成 ± 10º ) 時的最大有效負載。

產品說明

• 具豐富的動作領域和變化，符合各種用途需求。
• 透過高剛性手臂和最新伺服器，實現高速及高精度。
• 從機器零件的運輸到電子零件的裝配，適用各種現場布置。
• 從要求高速動作的食品與藥品量產領域，支援到要求高度的組裝業等廣泛應用。

♦ RH-FR系列產品一覽

♦ 機械手臂本體選配構成

♦ 機械手臂控制器系統構成

• 最高等級的高速動作 :
[ X Y 合成 : 8300mm/s ]
[ J 4 ( θ軸 ) : 3000deg/s ]
• 回轉軸動作範圍 : ± 170度
• 標準週期時間 : 0.41秒範圍 ( RH-3FRH35)

型號			RH-3FRH3515 / 12C	RH-3FRH4515 / 12C	RH-3FRH5515 / 12C
環境規格			標準 / 無塵
保護等級 ^*1			IP20 / ISO等級3 ^*5
安裝姿勢			落地
構造			水平多關節形
動作自由度			4軸
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		kg	最大3 ( 額定 1 )
臂長	NO1 手臂	mm	125	225	325
	NO2 手臂		225
最大有效範圍半徑		mm	350	450	550
動作範圍	J1	度	340 ( ±170 )
	J2	度	290 ( ±145 )
	J3 ( Z )	mm	150 ( 無塵規格 : 120 )^*1
	J4 ( θ )	度	720 ( ±360 )
最大速度	J1	度 / s	420
	J2	度 / s	720
	J3 ( Z )	mm / s	1100
	J4 ( θ )	度 / s	3000
最大合成速度 ^*2		mm/s	6800	7500	8300
週期時間^*3		sec	0.41	0.46	0.51
位置重複精度	X - Y 合成	mm	土0.010	土0.010	土0.012
	J3 ( Z )		±0.01
	J4 ( θ )	度	±0.004
周圍溫度		ºC	0~40
主體質量		kg	29	29	32
容許慣性	額定	kgm²	0.005
	最大		0.06
工具配線			夾爪輸入8點 / 輸出8點多功能夾爪專用信號線 ( 2蕊 + 電源線 2 蕊 ) LAN 1 ( 100BASE - TX ) ( 8 蕊 ) ^4
工具氣源配管			1次 : φ62條 2次 : φ48條
設備間電線			5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器			CR800-D

*1 : 相較於標準機，RH-3FRH的耐環境規格 ( C : 無塵規格 ) 會縮短上下軸運作範圍。此外、耐環境規
格為出廠時的特殊規格。
*2 : J1、J1、J4軸合成時的數值。
*3 : 負載能力2kg時的數值。會依工件定位精度等所需場合或動作位置，而增加週期時間。
( 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作 )。
*4 : 還可作為傳統機的備用線路 ( 0.24sq 4對雙絞線 ) 之用。
*5 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s 和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用
φ8管接頭。

*1 : 更換電池所需空間。
*2 : 設備間電線裝設所需空間。
*3 : 使用者接線的配管圖定用螺絲孔 ( M4、深度6mm )。( No 2 ) 手臂兩側面個6處、前面2處 )。

尺寸規格

機械手臂系列	A	B	C	D	E	F	G	H	J
RH-3FRH3515	125	R350	R142	210	R253	220	R174	342	150
RH-3FRH3512C	125	R350	R142	224	R253	268	R196	642	120
RH-3FRH4515	225	R450	R135	210	R253	268	R197	337	120
RH-3FRH4512C	225	R450	R135	224	R253	268	R197	337	120
RH-3FRH5515	325	R550	R191	160	R244	172	R197	337	150
RH-3FRH5512C	325	R550	R191	160	R253	259	R222	337	120

• 最高等級的高速動作 :
[ X Y 合成 : 8300mm/s ]
[ J4 ( θ軸 ) : 2400deg/s ]
• 回轉軸動作範圍 : ±170度
• 標準週期時間 : 0.29秒範圍 ( RH-6FRH55 )

型號			RH-6FRH35XX/M/C	RH-6FRH45XX/M/C	RH-6FRH55XX/M/C
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 ^*1			IP20 / IP65^5 / ISO等級3 ^6
安裝姿勢			落地
構造			水平多關節形
動作自由度			4軸
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		kg	最大6 ( 額定 3 )
臂長	NO1 手臂	mm	125	225	325
	NO2 手臂		225
最大有效範圍半徑		mm	350	450	550
動作範圍	J1	度	340 ( ±170 )
	J2	度	290 ( ±145 )
	J3 ( Z )	mm	XX=20 : 200 / XX=34 : 340
	J4 ( θ )	度	720 ( ±360 )
最大速度	J1	度 / s	420
	J2	度 / s	670
	J3 ( Z )	mm / s	2400
	J4 ( θ )	度 / s	2500
最大合成速度 ^*2		mm/s	6900	7600	8300
週期時間^*3		sec	0.29
位置重複精度	X - Y 合成	mm	土0.010	土0.010	土0.012
	J3 ( Z )		±0.01
	J4 ( θ )	度	±0.004
周圍溫度		ºC	0~40
主體質量		kg	36	36	37
容許慣性	額定	kgm²	0.01
	最大		0.12
工具配線			夾爪輸入8點 / 輸出8點多功能夾爪專用信號線 ( 2蕊 + 電源線 2 蕊 ) LAN 1 ( 100BASE - TX ) ( 8 蕊 ) ^4
工具氣源配管			1次 : φ62條 2次 : φ48條
設備間電線			5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器			CR800-D

*1 : RH-6FRH的耐環境規格 ( M : 油霧規格，C : 無塵規格 ) 為出廠時的特殊規格。
*2 : J1、J1、J4軸合成時的數值。
*3 : 負載能力2kg時的數值。會依工件定位精度等所需場合或動作位置，而增加週期時間。
( 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作 )。
*4 : 還可作為傳統機的備用線路 ( 0.24sq 4對雙絞線 ) 之用。
*5 : 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。此外，直接朝
波紋管部位噴流除外。
*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s 和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用
φ8管接頭。

*1 : 更換電池所需空間。
*2 : 設備間電線裝設所需空間
*3 : 使用者接線的配管固定用螺絲孔 ( M4、深度6mm )。( No.2手臂兩側面各6處，前面2處 )。

尺寸規格

機系手臂系列	A	B	C	D	E	F	G	H	J	K	L	M
RH-6FRH3520	125	R350	R142	210	R253	220	R174	342	200	133	798	386
RH-6FRH3520M / C	125	R350	R142	224	R253	268	R196	342	200	133	798	386
RH-6FRH3534	125	R350	R142	210	R253	220	R174	342	340	-7	938	526
RH-6FRH3534M / C	125	R350	R142	224	R253	268	R196	342	340	-43	938	526
RH-6FRH4520	225	R450	R135	210	R253	220	R174	337	200	133	798	386
RH-6FRH4520M / C	225	R450	R135	224	R253	268	R197	337	200	133	798	386
RH-6FRH4534	225	R450	R135	210	R253	220	R174	337	200	-7	938	526
RH-6FRH4534M / C	225	R450	R135	224	R253	268	R197	337	200	-43	938	526
RH-6FRH5520	325	R550	R191	160	R244	172	R197	337	200	133	798	386
RH-6FRH5520C	325	R550	R191	160	R253	259	R197	337	200	133	798	386
RH-6FRH5520M	325	R55	R191	160	R244	259	R222	337	200	133	798	386
RH-6FRH5534	325	R550	R191	160	R244	172	R197	337	340	-7	938	526
RH-6FRH5534C	325	R550	R191	160	R253	259	R222	337	340	-43	938	526
RH-6FRH5534M	325	R550	R191	160	R244	259	R222	337	340	-43	938	526

• 最高等級的高速動作 :
[ X Y 合成 : 13283mm/s ( RH-20FRH ) ]
[ J4 ( θ軸 ) : 2400deg/s ( RH-12FRH ) ]
• 回轉軸動作範圍 : ±170度
• 標準週期時間 : 0.3秒範圍

型號			RH-12FRH55XX /M /C	RH-12FRH70XX /M /C	RH-12FRH85XX /M /C	RH-20FRH85XX /M /C	RH-20FRH100XX /M /C
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 ^*1			IP20 / IP65^5 / ISO等級3 ^6
安裝姿勢			落地
構造			水平多關節形
動作自由度			4軸
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		kg	最大12 ( 額定 3 )			最大20 ( 額定 5 )
臂長	NO1 手臂	mm	225	375	525	525	525
	NO2 手臂		325			325	475
最大有效範圍半徑		mm	550	700	850	850	1000
動作範圍	J1	度	340 ( ±170 )
	J2	度	290 ( ±145 )		306 ( ±153 )	306 ( ±153 )
	J3 ( Z )	mm	XX=35 : 350 / XX=45 : 450
	J4 ( θ )	度	720 ( ±360 )
最大速度	J1	度 / s	420		280	280
	J2	度 / s	450
	J3 ( Z )	mm / s	2800			2400
	J4 ( θ )	度 / s	2400			1700
最大合成速度 ^*2		mm/s	11435	12535	11350	11372	13283
週期時間^*3		sec	0.30			0.30	0.36
位置重複精度	X - Y 合成	mm	土0.012	土0.015	土0.015	土0.015	土0.02
	J3 ( Z )		±0.01
	J4 ( θ )	度	±0.005
周圍溫度		ºC	0~40
主體質量		kg	65	67	69	75	77
容許慣性	額定	kgm²	0.025			0.066
	最大		0.3			1.05
工具配線			夾爪輸入8點 / 輸出8點多功能夾爪專用信號線 ( 2蕊 + 電源線 2 蕊 ) LAN 1 ( 100BASE - TX ) ( 8 蕊 ) ^4
工具氣源配管			1次 : φ62條 2次 : φ48條
設備間電線			5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器			CR800-D

*1 : 耐環境規格 ( M : 油霧規格，C : 無塵規格 ) 為出廠時的特殊規格。
*2 : J1、J1、J4軸合成時的數值。
*3 : 負載能力2kg時的數值。會依工件定位精度等所需場合或動作位置，而增加週期時間。
( 週期時間為上下25mm、水平300mm的來回動作 )。
*4 : 還可作為傳統機的備用線路 ( 0.24sq 4對雙絞線 ) 之用。
*5 : 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保環境性能，請向營業人員確認。此外，直接朝
波紋管部位噴流除外。
*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直流式 0.3m/s 和機械手臂內部吸引為條件。基座後方備有吸引用
φ8管接頭。

尺寸規格

機械手臂系列	A1	A2	B	C	D	E	F	G	H
RH-12FRH55XX	225	325	R550	R191	145º	240	1080/1180	350/450	R295
RH-12FRH55XXM /C	225	325	R550	R191	145º	320	1080/1180	350/450	R382
RH-12FRH70XX	375	325	R700	R216	145	240	1080/1180	350/450	R295
RH-12FRH70XXM /C	375	325	R700	R216	145	320	1080/1180	350/450	R382
RH-12FRH/20FRH85	525	325	R850	R278	153	-	1080/1180	350/450	-
RH-12FRH/20FRH85XXM/C	525	325	R850	R278	153	240	1080/1180	350/450	R367
RH-20FRH100XX	525	475	R1000	R238	153	240	1080/1180	350/450	R295
RH-20FRH100XXM/C	525	475	R1000	R238	153	-	1080/1180	350/450	-

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