RV-FR系列

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產品型號


三菱電機 工業用機械手臂MELFA 垂直多關節型 RV-FR系列

  型號

最大範圍半徑

(mm)

負載能力

(Kg)

動作自由度 環境規格 接續控制器
MELFA RV-2FR / RV-2FRL ( 垂直多關節型 )
RV-2FR(B) 504 最大3(額定2)*1 6軸 標準 : IP30 CR800-D
RV-2FRL(B) 649 最大3(額定2)*1 6軸 標準 : IP30 CR800-D
MELFA RV-4FR / RV-4FRL ( 垂直多關節型)(標準/油霧/潔淨規格)
RV-4FR(M)(C) 515 最大4(額定4)*1 6軸 標準 : IP30
油霧 : IP67
無塵 : ISO等級3
CR800-D
RV-4FRL(M)(C) 649 最大4(額定)*1 6軸 標準 : IP30
油霧 : IP67
無塵 : ISO等級3
CR800-D
MELFA RV-7FR / RV-7FRL / RV-7FRLL ( 垂直多關節型 )(標準/油霧/潔淨等級)
RV-7FR(M)(C) 713 最大7(額定7)*1 6軸 標準 : IP30
油霧 : IP67
無塵 : ISO等級3
CR800-D
RV-7FRL(M)(C) 908 最大7(額定7)*1 6軸 標準 : IP30
油霧 : IP67
無塵 : ISO等級3
CR800-D
RV-7FRLL(M)(C) 1503 最大7(額定7)*1 6軸 標準 : IP30
油霧 : IP67
無塵 : ISO等級3
CR800-D
MELFA RV13FR / RV-13FRL ( 垂直多關節型)(標準/油霧/潔淨規格)
RV-13FR(M)(C) 1094 最大13(額定12)*1 6軸 標準 : IP30
油霧 : IP67
無塵 : ISO等級3
CR800-D
RV-13FRL(M)(C) 1388 最大13(額定13)*1 6軸 標準 : IP30
油霧 : IP67
無塵 : ISO等級3
CR800-D
MELFA RV-20FR ( 垂直多關節型)(標準/油霧/潔淨規格)
RV-20FR(M)(C) 1094 最大20(額定15)*1 6軸 標準 : IP30
油霧 : IP67
無塵 :ISO等級3
CR800-D

 *1 最大負載能力為機械接口面向下 ( 與垂直線成±10° ) 時的最大有效負載。

 

產品說明


三菱電機工業用機械手臂(ROBOT) FR系列垂直多關節型 特長

•具有最佳的手臂長度和更寬的6軸關節移動範圍,適用於複雜的組裝和加工動作。

•以輕巧的機身,順暢的手臂實現了大範圍的作業區域和高負載能力。

•從機器零件的運送到電子零件的裝配,適用各種現場佈置。

•藉由耐環境條件規格,安裝環境無限制,可適用於廣泛的應用。

 

 

RV-FR系列 產品一覽

機械手臂本體選配構成

機械手臂控制器系統構成


• 最大合成速度 : 5.0m/s ( RV-2FR )

• 回轉軸動作範圍 : ±240度

• 標準周期時間 : 0.6秒範圍 ( RV-2FR )

型號 RV-2FR(B) RV-2FRL(B)
環境規格 標準
保護等級 IP30
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛*2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸
驅動方式

AC伺服馬達

( J2、J3、J5軸 內置煞車)*1

位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 Kg 最大2 ( 額定2 )*5
臂長 mm 230+270 310+335
最大有效範圍半徑 mm 504 649
動作範圍 J1 480 ( - 240 ~ + 240 )
J2 240 ( - 120 ~ + 120 ) 237 ( - 117 ~ + 120 )
J3 160 ( 0 ~ + 160 )
J4 400 ( - 200 ~ + 200 )
J5 240 ( - 120 ~ + 120 )
J6 720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度 J1 度/s 300 225
J2  度/s  150 105
J3 度/s 300 165
J4 度/s 450 412
J5 度/s 450
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s  4955*3 4200*3
週期時間 sec 0.6秒範圍*4 0.7秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.02
周圍溫度 ºC 0 ~ 40
主體質量 Kg 19 21
容許力矩 J4 Nm 4.17
J5 Nm 4.17
J6 Nm 2.45
容許慣性 J4 kgm2 0.18
J5 kgm2 0.18
J6 kgm2 0.04
工具配線

夾爪輸入4點 / 輸出4點

多功能夾爪專用信號線

工具氣源配管 φ4*4條
機器間電線 5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器 CR800-D

 

*1 : 在標準規格中,J1軸、J4軸及J6軸上無煞車。還備有全軸內置煞車規格。

*2 : 壁掛規格為限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸和成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作、負荷1kg的值。

*5 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 最垂直±10º ) 限制下的可搭載質量


 

►外形尺寸圖•動作範圍圖

     RV-2FR

        

• 最大合成速度 : 9.0m/s 

• 回轉軸動作範圍 : ±240度

• 標準周期時間 : 0.36秒範圍 

形號 RV-4FR(M)(C) RV-4FRL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40 ( 標準 ) / IP67 ( 油霧 )*1 / ISO等級3 ( 無塵 )*6
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛*2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸*8
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 Kg 最大4 ( 額定4 )*7
臂長 mm 235 + 275 310+335
最大有效範圍半徑 mm 515 649
動作範圍 J1 480 ( - 240 ~ + 240 )
J2 240 ( - 120 ~ + 120 )
J3 161 ( 0 ~ + 161 ) 164 ( 0 ~ + 164 )
J4 400 ( - 200 ~ + 200 )
J5 240 ( - 120 ~ + 120 )
J6 720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度 J1 度/s 450 420
J2  度/s  450 336
J3 度/s 300 250
J4 度/s 540
J5 度/s 623
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s  9027*3 9048*3
週期時間 sec 0.36秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.02
周圍溫度 ºC 0 ~ 40
主體質量 Kg 39 41
容許力矩 J4 Nm 6.66
J5 Nm 6.66
J6 Nm 3.96
容許慣性 J4 kgm2 0.2
J5 kgm2 0.2
J6 kgm2 0.1
工具配線

夾爪輸入8點 / 輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN * 1 ( 100BASE - TX ) *5

工具氣源配管 1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條、φ4*4條 (內置手腕時 )  
機器間電線 5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器 CR800-D

 

*1 : 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。

*2 : 壁掛規格有限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸合成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。

*5 : 也可作為備用線路 ( 0.13sq 4對絞線 ) 用。置於前臂部內。

*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式 ( Down-flow ) 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。

       基座部後方備有吸引用φ8管接頭。

*7 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 對垂直±10º ) 限制下的可搭載質量。

*8 : 如需4軸規格長臂機時,請洽營業人員。

 


 

注記

1) 後面部、側面部動作區域限制 :

     J1軸角度為  - 60º≦ J1 ≦ + 140º區域時,J1軸動作區域被限制為 - 113º ≦ J2 ≦ + 120º。

2) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

3) 起確保維護時,拆除保護蓋的維修空間。

4) 螺絲部分請確保為 7.5 ~ 8 mm。

注記

1) 後面部、側面部動作區域限制 :

     J1軸角度為  - 35º≦ J1 ≦ + 35º區域時,J1軸動作區域被限制為 - 114º ≦ J2 ≦ + 120º。

2) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

3) 起確保維護時,拆除保護蓋的維修空間。

4) 螺絲部分請確保為 7.5 ~ 8 mm。

 


 

共通部分

• 最大合成速度 : 11.0m/s ( RV-7FR ) 

• 回轉軸動作範圍 : ±240度

• 標準周期時間 : 0.32秒範圍 

 

形號 RV-7FR(M)(C) RV-7FRL(M)(C) RV-7FRLL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40 ( 標準 ) / IP67 ( 油霧 )*1 / ISO等級3 ( 無塵 )*6
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛*2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸*8
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 Kg 最大7 ( 額定7 )*7
臂長 mm 340 + 370 436 + 470 565 + 805
最大有效範圍半徑 mm 713 908 1503
動作範圍 J1 480 ( - 240 ~ + 240 ) 380 ( - 190 ~ + 190 )
J2 240 ( - 115 ~ + 125 ) 240 ( - 110 ~ + 130 ) 240 ( - 90 ~ + 150 )
J3 156 ( 0 ~ + 156 ) 162 ( 0 ~ + 162 ) 167.5 ( - 10 ~ + 157.5 )
J4 400 ( - 200 ~ + 200 )
J5 240 ( - 120 ~ + 120 )
J6 720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度 J1 度/s 360 288 234
J2  度/s  401 321 164
J3 度/s 450 360 219
J4 度/s 337 375
J5 度/s 450
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s  11064*3 10977*3 15300*3
週期時間 sec 0.32秒範圍*4 0.35秒範圍*4 0.63秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.02 土0.06
周圍溫度 ºC 0 ~ 40
主體質量 Kg 65 67 130
容許力矩 J4 Nm 16.2
J5 Nm 16.2
J6 Nm 6.86
容許慣性 J4 kgm2 0.45
J5 kgm2 0.45
J6 kgm2 0.1
工具配線

夾爪輸入8點 / 輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN * 1 ( 100BASE - TX ) *5

工具氣源配管 1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條、φ4*4條 (內置手腕時 )  
機器間電線 5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器 CR800-D

 

*1 : 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。

*2 : 壁掛規格有限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸合成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。

*5 : 也可作為備用線路 ( 0.13sq 4對絞線 ) 用。置於前臂部內。

*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式 ( Down-flow ) 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。

       基座部後方備有吸引用φ8管接頭。

*7 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 對垂直±10º ) 限制下的可搭載質量。

 


 

注記

1) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

2) 請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。

3) 螺絲部分請確保為7.5 ~ 8mm。

注記

1) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

2) 請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。

3) 螺絲部分請確保為7.5 ~ 8mm。

注記

1) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

2) 請確保維修時,拆除保護蓋的維修空間。

3) 螺絲部分請確保為7.5 ~ 8mm。

4) 前面部動作區域限制 : J1軸角度為 + 145º ≦ J1 ≦ + 215º 或 - 145º ≦ J1 ≦ -215º區域時,J2軸動作區域

       被限制為 - 110º ≦ J2 ≦ + 120º。

5) 前面部動作區域限制 : J1軸角度為 J1 ≧ + 120º 或 J1 ≦ -120º 上的J2軸的運作區域被限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

6) -SH的詳細規格,請參照標準規格書。

• 最大合成速度 : 10.5 m/s ( RV-13FR)

• 回轉軸動作範圍 : ±190度

• 標準周期時間 : 0.53秒範圍 

 

形號 RV-13FR(M)(C) RV-13FRL(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40 ( 標準 ) / IP67 ( 油霧 )*1 / ISO等級3 ( 無塵 )*6
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛*2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸*8
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 Kg 最大13 ( 額定12 )*7
臂長 mm 410 + 550 565 + 690
最大有效範圍半徑 mm 1094 1388
動作範圍 J1 380 ( - 190 ~ + 190 )
J2 240 ( - 90 ~ + 150 )
J3 167.5 ( - 10 ~ + 157.5 )
J4 400 ( - 200 ~ + 200 )
J5 240 ( - 120 ~ + 120 )
J6 720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度 J1 度/s 290 234
J2  度/s  234 164
J3 度/s 312 219
J4 度/s 375
J5 度/s 375
J6 度/s 720
最大合成速度 mm/s  10450*3 9700*3
週期時間 sec 0.53秒範圍*4 0.68秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.05
周圍溫度 ºC 0 ~ 40
主體質量 Kg 120 130
容許力矩 J4 Nm 19.3
J5 Nm 19.3
J6 Nm 11
容許慣性 J4 kgm2 0.47
J5 kgm2 0.47
J6 kgm2 0.14
工具配線

夾爪輸入8點 / 輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN * 1 ( 100BASE - TX ) *5

工具氣源配管 1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條、φ4*4條 (內置手腕時 )  
機器間電線 5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器 CR800-D

 

*1 : 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。

*2 : 壁掛規格有限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸合成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。

*5 : 也可作為備用線路 ( 0.13sq 4對絞線 ) 用。置於前臂部內。

*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式 ( Down-flow ) 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。

       基座部後方備有吸引用φ8管接頭。

*7 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 對垂直±10º ) 限制下的可搭載質量。

 


 

注記

1) 前面部和側面部運作區域 : 在J1軸角度為 J1 ≧ 120º 或 J1 ≦ -130º 中,J2軸的運作區域限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

2) 前面部運作區域限制 : 在J1軸角度為 J1 ≧ + 130º 或 J1 ≦ - 140º中,J2軸的運作區域被限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

3) 請確保用於連線設備間電線的電線連接空間。

4) 請確保螺絲部分為 10 ~ 9mm。

5) -SH的詳細規格,請參照標準規格書。

注記

1) 前面部和側面部運作區域 : 在J1軸角度為 J1 ≧ 120º 或 J1 ≦ -130º 中,J2軸的運作區域限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

2) 前面部運作區域限制 : 在J1軸角度為 J1 ≧ + 130º 或 J1 ≦ - 140º中,J2軸的運作區域被限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

3) 請確保用於連線設備間電線的電線連接空間。

4) 請確保螺絲部分為 10 ~ 9mm。

5) -SH的詳細規格,請參照標準規格書。

• 最大合成速度 : 9.0m/s 

• 回轉軸動作範圍 : ±240度

• 標準周期時間 : 0.36秒範圍 

形號 RV-20FR(M)(C)
環境規格 標準 / 油霧 / 無塵
保護等級 IP40 ( 標準 ) / IP67 ( 油霧 )*1 / ISO等級3 ( 無塵 )*6
安裝姿勢 落地、懸吊(壁掛*2)
構造 垂直多關節形
動作自由度 6軸*8
驅動方式 AC伺服馬達
位置檢出方式 絕對位置編碼器
負載能力 Kg 最大20 ( 額定15 )*7
臂長 mm 410 + 550
最大有效範圍半徑 mm 1094
動作範圍 J1 930 ( - 190 ~ + 190 )
J2 240 ( - 90 ~ + 150 )
J3 167.5 ( - 10 ~ + 157.5 )
J4 400 ( - 200 ~ + 200 )
J5 240 ( - 120 ~ + 120 )
J6 720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度 J1 度/s 110
J2  度/s  110
J3 度/s 110
J4 度/s 124
J5 度/s 125
J6 度/s 360
最大合成速度 mm/s  4200*3
週期時間 sec 0.7秒範圍*4
位置重複精度 mm 土0.05
周圍溫度 ºC 0 ~ 40
主體質量 Kg 120
容許力矩 J4 Nm 49.0
J5 Nm 49.0
J6 Nm 11
容許慣性 J4 kgm2 1.4
J5 kgm2 1.4
J6 kgm2 0.14
工具配線

夾爪輸入8點 / 輸出8點

多功能夾爪和感測器用信號線

LAN * 1 ( 100BASE - TX ) *5

工具氣源配管 1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條、φ4*4條 (內置手腕時 )  
機器間電線 5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器 CR800-D

 

*1 : 有可能因顧客所使用的油質特性,而無法確保耐環境性能,請向營業人員確認。

*2 : 壁掛規格有限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸合成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作,負荷1kg的值。

*5 : 也可作為備用線路 ( 0.13sq 4對絞線 ) 用。置於前臂部內。

*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式 ( Down-flow ) 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。

       基座部後方備有吸引用φ8管接頭。

*7 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 對垂直±10º ) 限制下的可搭載質量。

 


 

                                              

注記

1) 前面部和側面部運作區域 : 在J1軸角度為 J1 ≧ + 120º 或 J1 ≦ - 130º 中,J2軸的運作區域被限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

2) 請確保用於連接設備間電纜的電線連接空間。

3) 請確保螺絲部分為 10 ~ 9mm。

4) -SH的詳細規格,請參照標準規格書。