• 最大合成速度 : 9.0m/s 

• 回轉軸動作範圍 : ±240度

• 標準周期時間 : 0.36秒範圍 

形號			RV-4FR(M)(C)	RV-4FRL(M)(C)
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級			IP40 ( 標準 ) / IP67 ( 油霧 )*1 / ISO等級3 ( 無塵 )*6
安裝姿勢			落地、懸吊(壁掛*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸*8
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		Kg	最大4 ( 額定4 )*7
臂長		mm	235 + 275	310+335
最大有效範圍半徑		mm	515	649
動作範圍	J1	度	480 ( - 240 ~ + 240 )
	J2	度	240 ( - 120 ~ + 120 )
	J3	度	161 ( 0 ~ + 161 )	164 ( 0 ~ + 164 )
	J4	度	400 ( - 200 ~ + 200 )
	J5	度	240 ( - 120 ~ + 120 )
	J6	度	720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度	J1	度/s	450	420
	J2	度/s	450	336
	J3	度/s	300	250
	J4	度/s	540
	J5	度/s	623
	J6	度/s	720
最大合成速度		mm/s	9027*3	9048*3
週期時間		sec	0.36秒範圍*4
位置重複精度		mm	土0.02
周圍溫度		ºC	0 ~ 40
主體質量		Kg	39	41
容許力矩	J4	Nm	6.66
	J5	Nm	6.66
	J6	Nm	3.96
容許慣性	J4	kgm2	0.2
	J5	kgm2	0.2
	J6	kgm2	0.1
工具配線			夾爪輸入8點 / 輸出8點 多功能夾爪和感測器用信號線 LAN * 1 ( 100BASE - TX ) *5
工具氣源配管			1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條、φ4*4條 (內置手腕時 )
機器間電線			5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器			CR800-D

 

*1 : 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。

*2 : 壁掛規格有限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸合成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。

*5 : 也可作為備用線路 ( 0.13sq 4對絞線 ) 用。置於前臂部內。

*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式 ( Down-flow ) 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。

       基座部後方備有吸引用φ8管接頭。

*7 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 對垂直±10º ) 限制下的可搭載質量。

*8 : 如需4軸規格長臂機時，請洽營業人員。

 

---

 

注記

1) 後面部、側面部動作區域限制 :

     J1軸角度為  - 60º≦ J1 ≦ + 140º區域時，J1軸動作區域被限制為 - 113º ≦ J2 ≦ + 120º。

2) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

3) 起確保維護時，拆除保護蓋的維修空間。

4) 螺絲部分請確保為 7.5 ~ 8 mm。

注記

1) 後面部、側面部動作區域限制 :

     J1軸角度為  - 35º≦ J1 ≦ + 35º區域時，J1軸動作區域被限制為 - 114º ≦ J2 ≦ + 120º。

2) 請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

3) 起確保維護時，拆除保護蓋的維修空間。

4) 螺絲部分請確保為 7.5 ~ 8 mm。

 

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共通部分

• 最大合成速度 : 11.0m/s ( RV-7FR ) 

• 回轉軸動作範圍 : ±240度

• 標準周期時間 : 0.32秒範圍 

 

形號			RV-7FR(M)(C)	RV-7FRL(M)(C)	RV-7FRLL(M)(C)
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級			IP40 ( 標準 ) / IP67 ( 油霧 )*1 / ISO等級3 ( 無塵 )*6
安裝姿勢			落地、懸吊(壁掛*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸*8
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		Kg	最大7 ( 額定7 )*7
臂長		mm	340 + 370	436 + 470	565 + 805
最大有效範圍半徑		mm	713	908	1503
動作範圍	J1	度	480 ( - 240 ~ + 240 )		380 ( - 190 ~ + 190 )
	J2	度	240 ( - 115 ~ + 125 )	240 ( - 110 ~ + 130 )	240 ( - 90 ~ + 150 )
	J3	度	156 ( 0 ~ + 156 )	162 ( 0 ~ + 162 )	167.5 ( - 10 ~ + 157.5 )
	J4	度	400 ( - 200 ~ + 200 )
	J5	度	240 ( - 120 ~ + 120 )
	J6	度	720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度	J1	度/s	360	288	234
	J2	度/s	401	321	164
	J3	度/s	450	360	219
	J4	度/s	337		375
	J5	度/s	450
	J6	度/s	720
最大合成速度		mm/s	11064*3	10977*3	15300*3
週期時間		sec	0.32秒範圍*4	0.35秒範圍*4	0.63秒範圍*4
位置重複精度		mm	土0.02		土0.06
周圍溫度		ºC	0 ~ 40
主體質量		Kg	65	67	130
容許力矩	J4	Nm	16.2
	J5	Nm	16.2
	J6	Nm	6.86
容許慣性	J4	kgm2	0.45
	J5	kgm2	0.45
	J6	kgm2	0.1
工具配線			夾爪輸入8點 / 輸出8點 多功能夾爪和感測器用信號線 LAN * 1 ( 100BASE - TX ) *5
工具氣源配管			1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條、φ4*4條 (內置手腕時 )
機器間電線			5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器			CR800-D

 

*1 : 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。

*2 : 壁掛規格有限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸合成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。

*5 : 也可作為備用線路 ( 0.13sq 4對絞線 ) 用。置於前臂部內。

*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式 ( Down-flow ) 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。

       基座部後方備有吸引用φ8管接頭。

*7 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 對垂直±10º ) 限制下的可搭載質量。

 

---

 

注記

1)　請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

2)　請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。

3)　螺絲部分請確保為7.5 ~ 8mm。

注記

1)　請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

2)　請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。

3)　螺絲部分請確保為7.5 ~ 8mm。

注記

1)　請確保用於連接設備間電線的電線連接空間。

2)　請確保維修時，拆除保護蓋的維修空間。

3)　螺絲部分請確保為7.5 ~ 8mm。

4)　前面部動作區域限制 : J1軸角度為 + 145º ≦ J1 ≦ + 215º 或 - 145º ≦ J1 ≦ -215º區域時，J2軸動作區域

       被限制為 - 110º ≦ J2 ≦ + 120º。

5)　前面部動作區域限制 : J1軸角度為 J1 ≧ + 120º 或 J1 ≦ -120º 上的J2軸的運作區域被限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

6)　-SH的詳細規格，請參照標準規格書。

• 最大合成速度 : 10.5 m/s ( RV-13FR)

• 回轉軸動作範圍 : ±190度

• 標準周期時間 : 0.53秒範圍 

 

形號			RV-13FR(M)(C)	RV-13FRL(M)(C)
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級			IP40 ( 標準 ) / IP67 ( 油霧 )*1 / ISO等級3 ( 無塵 )*6
安裝姿勢			落地、懸吊(壁掛*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸*8
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		Kg	最大13 ( 額定12 )*7
臂長		mm	410 + 550	565 + 690
最大有效範圍半徑		mm	1094	1388
動作範圍	J1	度	380 ( - 190 ~ + 190 )
	J2	度	240 ( - 90 ~ + 150 )
	J3	度	167.5 ( - 10 ~ + 157.5 )
	J4	度	400 ( - 200 ~ + 200 )
	J5	度	240 ( - 120 ~ + 120 )
	J6	度	720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度	J1	度/s	290	234
	J2	度/s	234	164
	J3	度/s	312	219
	J4	度/s	375
	J5	度/s	375
	J6	度/s	720
最大合成速度		mm/s	10450*3	9700*3
週期時間		sec	0.53秒範圍*4	0.68秒範圍*4
位置重複精度		mm	土0.05
周圍溫度		ºC	0 ~ 40
主體質量		Kg	120	130
容許力矩	J4	Nm	19.3
	J5	Nm	19.3
	J6	Nm	11
容許慣性	J4	kgm2	0.47
	J5	kgm2	0.47
	J6	kgm2	0.14
工具配線			夾爪輸入8點 / 輸出8點 多功能夾爪和感測器用信號線 LAN * 1 ( 100BASE - TX ) *5
工具氣源配管			1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條、φ4*4條 (內置手腕時 )
機器間電線			5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器			CR800-D

 

*1 : 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。

*2 : 壁掛規格有限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸合成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。

*5 : 也可作為備用線路 ( 0.13sq 4對絞線 ) 用。置於前臂部內。

*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式 ( Down-flow ) 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。

       基座部後方備有吸引用φ8管接頭。

*7 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 對垂直±10º ) 限制下的可搭載質量。

 

---

 

注記

1)　前面部和側面部運作區域 : 在J1軸角度為 J1 ≧ 120º 或 J1 ≦ -130º 中，J2軸的運作區域限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

2)　前面部運作區域限制 : 在J1軸角度為 J1 ≧ + 130º 或 J1 ≦ - 140º中，J2軸的運作區域被限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

3)　請確保用於連線設備間電線的電線連接空間。

4)　請確保螺絲部分為 10 ~ 9mm。

5)　-SH的詳細規格，請參照標準規格書。

注記

1)　前面部和側面部運作區域 : 在J1軸角度為 J1 ≧ 120º 或 J1 ≦ -130º 中，J2軸的運作區域限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

2)　前面部運作區域限制 : 在J1軸角度為 J1 ≧ + 130º 或 J1 ≦ - 140º中，J2軸的運作區域被限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

3)　請確保用於連線設備間電線的電線連接空間。

4)　請確保螺絲部分為 10 ~ 9mm。

5)　-SH的詳細規格，請參照標準規格書。

• 最大合成速度 : 9.0m/s 

• 回轉軸動作範圍 : ±240度

• 標準周期時間 : 0.36秒範圍 

形號			RV-20FR(M)(C)
環境規格			標準 / 油霧 / 無塵
保護等級			IP40 ( 標準 ) / IP67 ( 油霧 )*1 / ISO等級3 ( 無塵 )*6
安裝姿勢			落地、懸吊(壁掛*2)
構造			垂直多關節形
動作自由度			6軸*8
驅動方式			AC伺服馬達
位置檢出方式			絕對位置編碼器
負載能力		Kg	最大20 ( 額定15 )*7
臂長		mm	410 + 550
最大有效範圍半徑		mm	1094
動作範圍	J1	度	930 ( - 190 ~ + 190 )
	J2	度	240 ( - 90 ~ + 150 )
	J3	度	167.5 ( - 10 ~ + 157.5 )
	J4	度	400 ( - 200 ~ + 200 )
	J5	度	240 ( - 120 ~ + 120 )
	J6	度	720 ( - 360 ~ + 360 )
最大速度	J1	度/s	110
	J2	度/s	110
	J3	度/s	110
	J4	度/s	124
	J5	度/s	125
	J6	度/s	360
最大合成速度		mm/s	4200*3
週期時間		sec	0.7秒範圍*4
位置重複精度		mm	土0.05
周圍溫度		ºC	0 ~ 40
主體質量		Kg	120
容許力矩	J4	Nm	49.0
	J5	Nm	49.0
	J6	Nm	11
容許慣性	J4	kgm2	1.4
	J5	kgm2	1.4
	J6	kgm2	0.14
工具配線			夾爪輸入8點 / 輸出8點 多功能夾爪和感測器用信號線 LAN * 1 ( 100BASE - TX ) *5
工具氣源配管			1次 : φ6*2條   2次 : φ4*8條、φ4*4條 (內置手腕時 )
機器間電線			5m ( 兩端含有連接器 )
連接控制器			CR800-D

 

*1 : 有可能因顧客所使用的油質特性，而無法確保耐環境性能，請向營業人員確認。

*2 : 壁掛規格有限制J1軸動作範圍的特殊規格。

*3 : 全軸合成時的機械介面值。

*4 : 上下25mm、水平300mm來回動作，負荷1kg的值。

*5 : 也可作為備用線路 ( 0.13sq 4對絞線 ) 用。置於前臂部內。

*6 : 潔淨度的保護是以無塵室的垂直層流式 ( Down-flow ) 0.3m/s和機械手臂內部吸引為條件。

       基座部後方備有吸引用φ8管接頭。

*7 : 最大負載能力為機械介面姿勢朝下 ( 對垂直±10º ) 限制下的可搭載質量。

 

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注記

1)　前面部和側面部運作區域 : 在J1軸角度為 J1 ≧ + 120º 或 J1 ≦ - 130º 中，J2軸的運作區域被限制於 - 90º ≦ J2 ≦ + 130º。

2)　請確保用於連接設備間電纜的電線連接空間。

3)　請確保螺絲部分為 10 ~ 9mm。

4)　-SH的詳細規格，請參照標準規格書。